Control del catalitzador
L'avaluació del grau de desgast del catalitzador, conegut professionalment com a convertidor catalític, que es realitza constantment pel sistema de diagnòstic a bord, consisteix a comprovar el canvi del contingut d'oxigen dels gasos d'escapament abans i després del catalitzador.
Amb aquesta finalitat, s'utilitzen senyals enviats per sensors d'oxigen (també coneguts com a sondes lambda). Un dels sensors està instal·lat al davant 
catalitzador i segona part posterior. La diferència de senyals es deu al fet que part de l'oxigen del gas d'escapament queda atrapat pel catalitzador i, per tant, el contingut d'oxigen del gas d'escapament es troba aigües avall del catalitzador. La capacitat d'oxigen del catalitzador s'anomena capacitat d'oxigen. Disminueix a mesura que es desgasta el catalitzador, la qual cosa comporta un augment de la proporció d'oxigen dels gasos d'escapament que en surten. El sistema de diagnòstic a bord avalua la capacitat d'oxigen del catalitzador i l'utilitza per determinar la seva eficàcia.
El sensor d'oxigen instal·lat aigües amunt del catalitzador s'utilitza principalment per controlar la composició de la mescla. Si aquesta és l'anomenada mescla estequiomètrica, en la qual la quantitat real d'aire necessària per cremar una dosi de combustible en un moment donat és igual a la quantitat teòrica calculada, l'anomenada sonda binària. Indica al sistema de control que la barreja és rica o magra (per a combustible), però no en quant. Aquesta darrera tasca es pot realitzar mitjançant una sonda lambda de banda ampla anomenada. El seu paràmetre de sortida, que caracteritza el contingut d'oxigen dels gasos d'escapament, ja no és una tensió que canvia pas a pas (com en una sonda de dues posicions), sinó una intensitat de corrent que augmenta gairebé linealment. Això permet mesurar la composició dels gasos d'escapament en un ampli rang de relació d'excés d'aire, també coneguda com a relació lambda, d'aquí el terme sonda de banda ampla.
La sonda lambda, instal·lada darrere del convertidor catalític, realitza una altra funció. Com a conseqüència de l'envelliment del sensor d'oxigen situat davant del catalitzador, la mescla regulada en funció del seu senyal (elèctricament correcta) es torna més magra. Aquest és el resultat de canviar les característiques de la sonda. La tasca del segon sensor d'oxigen és controlar la composició mitjana de la mescla cremada. Si, a partir dels seus senyals, el controlador del motor detecta que la mescla és massa magra, augmentarà el temps d'injecció en conseqüència per tal d'obtenir la seva composició d'acord amb els requisits del programa de control.
